Ando Leps sündis 1935. aastal Rakveres. Ta töötas 1960–1995 mitmel ametikohal Eesti NSV siseministeeriumi süsteemis ning oli 1980-ndate lõpus ja 1990-ndate alguses Eesti NSV kuritegevusevastase võitluse büroo liige ning 1991 KGB likvideerimise valitsuskomisjoni liige.

Aastatel 1992–1994 oli Leps Eesti Vabariigi põhiseadusest tulenevate seaduste eelnõude eksperdigrupi juhi asetäitja ning Okupatsioonide Repressiivpoliitika Uurimise Riikliku Komisjoni liige alates selle komisjoni moodustamisest 1992. aastal kuni selle tegevuse lõpetamiseni 2005. aastal. Ta avalikustas esimesena NSV Liidu kuritegevuse salastatud andmed.

Riigikogu liige oli ta aastatel 1995–2003 ning Tallinna linna Nõmme linnaosa halduskogu liige aastatel 1993–1996, 1999–2002 ja 2006–2013.

Leps on pälvinud Valgetähe V klassi teenetemärgi ja Tallinna raemedali, millega kaasnes Tallinna aukodaniku tiitel.